1.MOTEC的多轴主从同步控制解决方案

MOTEC的多轴主从控制模式利用现有的硬件条件，以通用驱动器的价格来达到多轴同步控制的功能，解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从控制系统，可以运行在总线模式、脉冲方向模式和模拟量模式。

2. MOTEC的多轴主从同步电子齿轮控制

在MOTEC主从模式下，主轴和从轴的运动关系可以通过在从轴中设定比例关系来确定，比例关系设置如下：

从轴跟随值 = 主轴设定值* (电子齿轮比分子/电子齿轮比分母);

在一般的运动控制系统中，电子齿轮比值用于设定在脉冲模式下的驱动器接收到的脉冲个数和电机运动脉冲数之间的比例关系，通常是在位置模式下设定。而在MOTEC的主从模式中，电子齿轮比的概念不再局限于位置的控制，他可以扩展到主从驱动器之间的位置关系、速度关系或电流关系。

在MOTEC主从控制模式中，电子齿轮比的控制方式有如下的特点：

1)对于一主多从的控制方式中，每一对主轴和从轴之间的电子齿轮比可以各自设定。例如对于一个拥有一个主轴两个从轴的系统，我们可以在两个从轴中设定不同的电子齿轮比例关系，从而形成主轴和两个从轴的运动比例都不相同的系统；

2)在主从位置跟随模式下，比例设定后一旦启动运动，直到运动完成之前不能更改电子齿轮比例关系，即不能动态更改齿轮比；

3)在速度跟随模式下，电子齿轮比例关系可以实时动态修改，并立即生效；

4)在电流跟随模式下，电磁齿轮比例关系可以实时动态修改，并立即生效；

5)在位置电子齿轮跟随模式下，主轴和从轴除了位置形成严格的跟随关系之外，速度和加速度等都会按照设定的比例关系进行控制，如下图所示的一个1主2从系统位置主从模式的速度轨迹曲线。通用在速度跟随或电流跟随的情况下，主轴任何控制情况的改变，从轴都会按照设定的比例关系进行跟随；

3.主从模式电子齿轮比应用

1)主从电子齿轮模式能够将两轴或多轴联系起来，实现精确的同步运动，从而替代传统的机械齿轮连接；

2)主从电子齿轮模式可以在不同形式的传动系统之间传递同步信息，实现坐标联动，运动形式之间的变换包括旋转轴-旋转轴、旋转轴-直线轴、直线轴-直线轴。所有的控制和系统转换都在驱动器内部自动完成，不再需要控制器参与，极大的简化控制系统；

3)主从电子齿轮模式可以应用在多组分配料系统中，如双组分螺杆泵的精确控制；

4.后续连载章节

以后的章节中，我们会分成不同的主题对多轴主从同步控制模式进行详细的介绍

1、主从控制模式简介；

2、主从位置控制；

3、主从速度控制；

4、主从电流控制；

5、主从控制回零；

6、主从控制不同编码器分辨率电机的混合使用；

7、主从控制电子齿轮控制方式；

8、主从控制PWM控制方式；

9、主从控制脉冲模式；

10、主从控制交叉耦合控制方式；

11、主从控制双电机消隙控制；

12、主从控制电子凸轮控制方式；

13、主从任意轨迹运动控制方式；

14、主从PLC功能简介；

15、主从PLC功能P2P_GO_NEXT运动；

16、主从PLC功能PVT_GO_NEXT运动；

17、组建更多个轴的主从控制模式；

18、双轴驱动器主从控制功能说明；