前言：AGV叉车包含托盘叉车式AGV，宽脚堆高式叉车AGV，无脚堆高式叉车AGV。用于堆栈托盘类货物的物流周转，由液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源组成，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。
采用电磁感应作为导航方式辅助RFID识别可运行于复杂路径、多站点可靠循迹；主驱动多采用低压电机驱动，配置高精度角度转向舵机，使整车运行响应迅速定位精准；独立液压升降系统辅助高精度位移传感器使叉车可在其升降在行程内任意位置停靠，大大提高装载柔性化和举升的位置精度。
本例中，主要是介绍转向部分采用MOTEC智能直流的应用。
2、手动控制模式：采用手柄，手动控制电机转动，通过模拟量或者脉冲方向模式将目标位置信号传输给伺服驱动器。
对于舵轮的转向，一般转向的角度为-90°到+90°，手柄信号一般采用2.5v中间值的模拟量输出信号。在模拟信号位置控制模式下，其轨迹规划采用了T曲线连续运动的轨迹规划模式，所以在电机运动过程中，即使作为位置设定值的模拟输入信号有连续不断的变化也不会引起电机运动过程中的不连续感和顿挫感。
MOTEC直流伺服驱动器内部集成了PLC功能，可以利用梯形图编程软件MotionPainter进行PLC程序的编写。内置PLC具有丰富的继电器和寄存器资源，并可进行灵活的运动控制编程。使得用户无需运动控制器就可以轻松构建运动控制系统，这不但减少了系统的硬件投资，同时也提高了系统的可靠性和可维护性。
