1. MOTEC的多轴主从同步控制解决方案
MOTEC的多轴主从控制模式利用现有的硬件条件，以通用驱动器的价格来达到多轴同步控制的功能，解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从控制系统，可以运行在总线模式、脉冲方向模式和模拟量模式。
当上位机控制器和驱动器之间是用 CAN 总线进行控制时，MOTEC 主从控制系统可以利用 RS485 高速总线建立主从驱动器之间的通讯，如图 1 所示。此时会带来一个问题，即驱动器调试用的 RS485 接口已经复用为驱动器之间的主从通讯，当启动主从模式以后驱动器的调试后被占用，从而无法再使用 RS485 接口对驱动器进行调试。为了解决这种情况下的驱 动 器 调 试 问 题 ， MOTEC 专 门 推 出 了 两 种 使 用 方 式 来 实 现 通 过 CAN 总 线 连 接motionStudio(MOTEC 调试软件)对驱动器进行调试的方式，分别是：
1) 利用 MOTEC 锂点实现驱动器的 CAN 总线调试；
2) 利用另一台 MOTEC 驱动器作为中转模块实现驱动器的 CAN 总线调试；
2. 使用 MOTEC 锂点实现驱动器的CAN 总线调试
MOTEC 工业锂点作为一个本地的通信模块，在 PC 上位软件或手机 APP 和伺服驱动器之间搭建信道，实现 PC 上位软件或手机 APP 对伺服驱动器的一对一或一对多的无线通信，从而实现利用 PC 或手机对驱动器进行调试的功能。
如图 3所示，PC 调试软件 motionStudio 通过 wifi 和 MOTEC 锂点建立连接，MOTEC锂点再通过 CAN 总线建立和驱动器之间的通讯，CAN 总线的通讯协议可以是 MOTEC 协议也可以是标志的 CANOPEN 协议。
3. MOTEC 驱动器作为中转实现CAN 总线调试
利用一台 MOTEC 驱动器作为中转模块实现驱动器的 CAN 总线调试，系统连接如图 4所示。
PC 调试软件 motionStudio 通过串口和中转驱动器建立连接，中转驱动器再通过 CAN总线建立和被调试驱动器之间的通讯，CAN 总线的通讯协议可以是 MOTEC 协议也可以是标志的 CANOPEN 协议。
在此模式下，系统有如下的特点：
1) 将一个驱动器作为串口转 CAN 的功能(我们称为转发驱动器)连接被调试驱动器，在转发驱动器的转发功能没有激活的情况下转发驱动器就是一个标准功能的驱动器；
2) PC 调试软件用串口(MOTEC 协议)去连接转发驱动器，转发驱动器再用 CAN 去连接其它被调试的驱动器，以实现用 CAN 调试驱动器的目的；
3) 被调试驱动器的 CAN 通讯可以是 MOTEC 协议，也可以是 CANOPEN 协议；
4) 通讯转发是透明的，使用者在使用过程中不会感受到有中转驱动器的存在；
5) 无需专门准备转发驱动器，任何一台最新固件的标准 MOTEC 驱动器都可以作为转发驱动器进行使用；
