上一期，我们介绍了MOTEC伺服驱动器的内置PLC丰富的寄存器资源，那么本期我们介绍一下MOTEC伺服驱动器内置PLC的一些客户可以使用的继电器资源。继电器是BOOL（布尔）型变量，也就是单个位的变量，只有ON和OFF，或者说0和1两种状态，包括如下几种：
1、驱动器物理输入继电器
2、驱动器物理输出继电器
3、通用继电器
4、状态继电器
5、定时器继电器
6、特殊标志继电器
在本期，我们就着重介绍驱动器的继电器资源。
1、驱动器物理输入继电器，记作X继电器。
实际上呢，驱动器的物理输入继电器指的是驱动器的数字输入接口，可以方便的通过内置PLC去调用。MOTEC不同型号的驱动器，数字输入接口的形式或者是数量可能会有区别的。以ARES8015N系列的驱动器举例，在编程过程中，X0~X7，代表着INPUT1到INPUT8。
例如我们要使用通过内置PLC，使用input1作为使能信号，即可以这样操作。
本句话的意思就是，当INPUT1被触发的时候电机使能，当INPUT1未被触发的时候电机释放。
2、驱动器物理输出继电器，记作Y继电器。
实际上呢，驱动器的物理输出继电器指的是驱动器的数字输出接口，可以方便的通过内置PLC去调用。MOTEC不同型号的驱动器，数字输出接口的形式或者是数量可能会有区别的。以ARES8015N系列的驱动器举例，在编程过程中，Y0~X2，代表着OUTPUT1到OUTPUT2。
例如我们要使用通过内置PLC，将速度是否到达通过数字输出口输出来，那么就可以判断P193号参数是否未1。
本句话的意思就是，速度模式下，当R0被触发的时候开始检测速度到达信号，当速度到达条件满足的时候，那么OUTPUT1为ON，即速度到达，OUTPUT1为OFF，那么表示还在加减速过程中。
3、通用继电器，记作R继电器
通用继电器其实就是我们在PLC编程中使用的中间辅助继电器，用来传递程序栈值的各种状态。就比如介绍输出继电器的时候的R0，就是代表当R0被触发的时候，才会开始检测速度是否到达。一般辅助继电器使用限制：一般R继电器作为内部辅助继电器，使用次数没有限制，但是如果需要掉电保存，就需要在掉电之前使用保存命令，将当前R继电器的值保存在驱动器内部。辅助继电器一般的功能是作为中间变量和标识量在程序中传输，可以被置位和输出程序结果。
4、状态继电器，记作S继电器
状态继电器就是驱动器内置PLC与普通PLC的区别之一了，作为独有的在电机驱动器中的状态继电器，表征了当前电机运行以及驱动器内部的各种数字量的状态，主要有以下一些：
例如我们要判断电机本次位置模式运动是否运动完成，就完全没有必要判断当前脉冲个数是否与设定值相等，一个S8继电器就搞定了。而且，使用驱动器内部状态机有一个好处，就是这个状态都是闭环得出的结果，避免了类似通用PLC脉冲控制驱动器只能判断脉冲是否发送完全，而完全不能判断电机是否真正走完的尴尬处境。
5、定时器继电器，记作T继电器。
定时器状态继电器对应着相应的定时器装载寄存器，在定时器装载寄存器内值不为0的时候，是OFF状态，定时器装载寄存器内的值为0的时候是ON状态，以下 T继电器代指定时器状态继电器。定时器状态继电器的开关状态只与定时器装载寄存器内的数值有关，不能作为输出继电器使用。
定时器继电器一般是配合定时器寄存器一起使用，上一期视频中我们在讲定时器的时候，就示例过相关的应用。
6、计数器继电器，记作C继电器。
计数器状态继电器对应着相应的计数器装载寄存器，在计数器装载寄存器内值不为0的时候，是OFF状态，计数器装载寄存器内的值为0的时候是ON状态，以下C 继电器代指计数器状态继电器。 C继电器的开关状态只与计数器装载寄存器内的数值有关，不能作为输出继电器使用。
计数器继电器一般是配合计数器寄存器一起使用，上一期中我们在讲计数器的时候，就示例过相关的应用。
7、特殊标志继电器，同样记作R继电器
特殊标志继电器指在驱动器内部，被定义了特殊功能的继电器，里面的内容大部分不允许更改，并且里面的值会根据实际程序的运行状态变化。用户可以使用这些继电器完成一些特殊的功能。由于特殊标志继电器比较多，咱们就不一一列举了。还是拿刚才的例子距离，我们要使用通过内置PLC，将速度是否到达通过数字输出口输出来，那么就可以判断P193号参数是否未1。在刚才的程序中，我们是使用R0作为是否启动判断的条件，那么现在可以使用R2017这个继电器。
本句话的意思就是，速度模式下，程序一直在检测速度到达信号，当速度到达条件满足的时候，那么OUTPUT1为ON，即速度到达，OUTPUT1为OFF，那么表示还在加减速过程中。
当然，还有很多种特殊标志继电器，例如上电只导通一个周期的初始脉冲，扫描周期交替脉冲，定时触发的脉冲等等。这个就需要咱们在使用探索探索了。
本期和上期呢，我们就介绍MOTEC智能驱动器内置PLC功能的寄存器资源和继电器资源。相信大家对于驱动器的大致资源有了简单的了解，下一期我们将开启编程指令解析之旅，准备好MOTEC智能驱动器，让我们一起体会MOTEC智能驱动器内置PLC的强大之处吧。
