自动导引小车(Automated GuidedVehicle,AGV)是一种用于设备搬运、自动化装配的智能化机器人，其属于轮式移动机器人系统，能够沿预先设定的路径行驶，且路径可以任意改变，是现代工业自动化物流输送系统的关键设备之一。
随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，能够广泛运用于工业、军事、交通运输、电子等领域，具有良好的环境适应能力，很强的抗干扰能力和目标识别能力。
一、双轴差速AGV小车的介绍
当前AGV车有多种驱动方式，本文介绍MOTEC直流伺服轮和直流伺服器在采用双轴差速驱动AGV小车上的应用。
1.AGV车结构：
双轴差速AGV通常由车体、电机驱动单元、电能控制单元（电池）、导航单元、工作单元、安全系统、控制系统、人机交互系统、上位调度系统组成。
2.AGV车工作原理：
双轴差速AGV小车驱动部分通常由两个驱动伺服轮轮和多个从动轮组成，两个驱动轮在车体轴线两侧，从动轮在车体四周负责起支撑作用。AGV小车转弯依靠两个主动的驱动轮之间的速度差来实现。这种车型可以实现小车的前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋。
MOTEC伺服驱动器与上位控制器采用CAN通讯模式，CANOPEN协议运行于CAN总线通讯，支持CiA DS-301协议和CiA DS-401协议。用户能通过PDO或SDO的通讯方式建立与驱动器的通讯，同时还有更便利于用户使用的MOTEC专用通道。
二、MOTEC伺服轮对比传统传动结构的创新优势
1、传统的传动结构的缺点
传统转动结构
▢ 传动链的各个组件之间需要用大量的螺丝相连紧固;
▢ 传动链过长，故障点多；
▢ 体积大，不利于车体的小型化；
▢ 安装精度难保证，影响行走控制精度；
▢ 备品配件过多，难维护；
▢ 不同的产品来自不同的供应商，产品之间的配合问题多；
▢ 供应商过多造成故障排除定位困难及服务不及时等诸多问题；
2、MOTEC伺服轮相对于传统形式的驱动轮有以下几大优点
· 一体化结构便于安装，提高系统可靠性；
· 结构紧凑，有利于车体小型化和提高负载和车自重比，提高效率；
· 安装简单快捷，有利于提高控制精度，可维护性好；
· 反馈精度高，电机单圈14位分辨率；
· 胎面材质可定制选择，适应不同的路面条件及可订制更高性能的产品以适应恶劣工作环境；
三、MOTEC智能直流伺服驱动器的特点
1、控制和驱动功能集成一体，内部集成PLC控制器，梯形图编程使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体，构建更简单强大的系统；
2、支持RS232、RS485和CAN总线通讯，支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN协议；
3、 内置S曲线和T曲线轨迹规划功能，T曲线模式下电机可以实现多段轨迹连续运动；
兼具网络操作模式、脉冲/方向模式和PLC可编程模式（可选），支持位置控制模式、速度控制模式、模拟量控制模式和 电流（转矩）控制模式，并支持各种模式之间的实时切换（静止状态）；
4、支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换，既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性；
5、 提供上位机动态库MotionLib和指令集，用于上位机应用程序编写；
6、 具有温度、过流、过压、欠压、位置超差、速度超差、I²T电流限制等保护功能，可靠性高。
7、 提供MotionStudio调试软件，运行于PC的Windows环境下，通过RS232/RS485通讯对驱动器进行参数设置、实时控制以及调试等操作。强大的图形化界面以及示波器使得用户能轻松地进行驱动器的调试工作。
MOTEC在为客户提供性能可靠、价格合理的量产产品的同时，还为客户提供特殊规格和性能的智能伺服驱动器和电机产品的定制服务，以满足客户的个性化需求。定制产品包括特殊控制功能以及高可靠性 (如在性能表中没有提到的指标）的驱动产品。
