1.RGV简介
RGV（Rail Guided Vehicle）又叫有轨穿梭车，RGV在物流系统应用广泛，其特点是速度快、可靠性高、成本低。作为仓储的周边设备可以十分方便地与其他物流系统实现自动对接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。另外，它无需人员操作，运行速度快，因而显著降低了仓储成本，提高了劳动生产率，同时穿梭车的应用可使物流系统变得非常简捷。
2.RGV调试中遇到的困难
由于RGV通常在多层货架的轨道中来回快速运动，由于轨道空间狭小且通常高层轨道会在很高的货架上，通常没有调试人员的立足之处。在调试之初如果要对RGV上的伺服驱动器和电机进行调试和优化，调试人员通常没有更好的对性能指标进行定量的调试办法。如果要对RGV的伺服电机和驱动器进行调试,调试工程师通常会遇到如下的困难：
1)轨道空间小，货架高，没有调试空间；
2)当前伺服调试通常用串口，有线连接的方式，即使有空间也没办法用有线的线缆进行连接调试；
3)RGV运动速度通常较快，用有线连接的方式通常没办法跟随调试(坐在车上调试是不允许的，因为不安全嘛)；
RGV的调试存在一定的困难和不方便之处
鉴于以上的调试困难，当前RGV的调试通常只能进行Try and Error的方式。即人员可以触及的范围根据上次RGV运动的情况(而这种运动情况通常靠肉眼观察，伺服不报警、肉眼观察运动是否平稳)，接上调试电缆，根据经验进行参数修改设定，设定完毕后再跑一次，然后根据肉眼观察的运动情况再进行修改，如此循环。这样的优化方法存在如下的问题：
1)调试和优化效率低下；
2)RGV的各个指标和性能不能做到量化指标，而只是通过肉眼观察；
3)不能量化评估当前系统的稳定裕度和设计余量有多大；
为了解决以上问题，MOTEC强势推出MOTEC锂点，完美解决RGV调试中遇到的种种困难。
3.MOTEC工业锂点
锂点作为一个通信模块，在PC上位软件和伺服驱动器之间搭建信道，实现PC上位软件对伺服驱动器的一对一或一对多的无线通信，从而实现利用PC对驱动器进行调试的功能。
MOTEC锂点
用MOTEC锂点和MOTEC伺服驱动器组成的调试系统有如下的特点和优点：
1)MOTEC 锂点自身带电池，调试时无线外接电源，使用更方便；
2)锂点可以同时连接多台驱动器，并对多台驱动器进行实时调试；
3)上位机软件motionStudio或maxiStudio可以实时对在线驱动器进行参数调试和状态监控；
4)多驱动器性能指标和控制参数集成可视，方便调试和性能评估，系统优化更方便；
锂点组成的系统结构
4.锂电在RGV调试时的使用
RGV调试时可通过锂点无线连接，轻松获取小车静止和运动状态下驱动器内部实时数据和参数，从而能够更方便系统的调试和优化。总结其有如下的特点和优点：
1)能够实时得到电机和驱动器的技术状态，如电机的实时电流、速度、位置、过载情况、位置误差、速度误差、驱动器温度等指标和曲线；
2)能实时的监控RGV控制器下发的指令和驱动器的报警信息，方便查找问题点和故障排查；
3)可以在RGV运动过程中实时修改参数，极大的提升了系统调试的效率；
4)可以根据实时得到的技术参数对电机和驱动器的选型做定量的参数验证，更有利于提高系统的可靠性；
5)极大的提升了工程师们的工作环境体验；
5.锂点配套调试软件
5.1motionStudio
motionStudio软件运行于Windows系统，可以通过串口或锂点(Wifi)对驱动器进行参数设置、实时控制和调试等操作。motionStudio软件可以连接多台驱动器，但是同时只能对一台驱动器进行调试。
motionStudio调试软件
5.2maxiStudio
maxiStudio软件运行于Windows系统，可以通过串口或锂点(Wifi)对驱动器进行参数设置、实时控制和调试等操作。maxiStudio软件可以连接多台驱动器，并对多台驱动器进行同时操作和调试，极大方便设备调试运行。
6.MOTEC锂点在其他场合的应用
由于MOTEC锂点无线调试的特点，我们可以将这种应用延伸到其他需要调试移动设备的场合。如：各种AGV、服务机器人、挂轨机器人、巡检机器人、送餐机器人、服务机器人、消防机器人、排爆机器人等场合。
