随着国家经济的发展，近年来大型电商、仓储物流行业发展迅速。广大用户对物流仓储系统在推动各行业发展中有共同的认识，运用自动化物流系统和自动化仓库等手段提高效率势在必行。
但随着自动化物流系统和自动化仓库在中国乃至世界的发展，一般的自动化系统和仓库的很多缺点就暴漏了出来。为了能够弥补这些缺点，RGV（有轨穿梭小车）随之产生了。
下面我们来详细了解一下MOTEC直流伺服在穿梭小车RGV上的应用的详细内容。
一、什么是RGV？
RGV，是有轨制导车辆（Rail Guided Vehicle）的英文缩写 ，又叫有轨穿梭小车，RGV是自动化仓储系统中存取设备，通过编程实现取货、运送、放置等任务。可与上位系统进行通讯，结合RFID和条码等识别技术，实现自动化识别、存取功能。
RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，它可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，按照计划进行物料的输送。如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，它无需人员操作，运行速度快。
有轨穿梭小车RGV
因而显著降低了仓库管理人员的工作量，提高了劳动生产率，同时穿梭车的应用可使物流系统变得非常简捷，提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。
企业在仓储物流领域发展智能物流设备时，有轨穿梭智能小车RGV扮演着其中一个重要的角色。
有轨穿梭小车RGV
二、MOTEC直流伺服在RGV控制系统中的结构
RGV（有轨穿梭小车）控制系统包括：车辆调度管理子系统（WCS）、区域控制子系统、供电及站台控制子系统、车载控制子系统等各个子系统。
RGV（有轨穿梭小车）是物料搬运环节的重要设备，其作业效率直接决定整个系统的处理能力，
然而行走电机和驱动器作为RGV（有轨穿梭小车）的核心部件，它的稳定性、可靠性显得尤其重要。
MOTEC直流伺服沉淀多年行业经验，拥有独特的性能优势与丰富的产品功能。方便快捷的调试方式更是让整个RGV（有轨穿梭小车）的部署变得高效起来。
车载控制单元系统示意图
三、MOTEC直流伺服丰富而强大的功能
MOTEC直流伺服驱动器是MOTEC（中国）营业体系自主知识产权的直流智能伺服驱动器，适配直流有刷或无刷伺服电机，具有体积小、功率密度大、功能丰富等特点，与国内外同类产品相比具有更高的性价比。无线调试功能使得MOTEC直流伺服在穿梭小车RGV上的安装与维护变得更加高效便捷。
1.MOTEC直流伺服控制功能：
● 控制和驱动功能集成一体，内部集成 PLC 控制器，梯形图编程使得 PLC 和伺服驱动器形成有机的整体，构建更简单强大的系统；
● 支持 RS232、RS485 和 CAN 总线通讯，支持 MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN 协议；
● 内置 S 曲线和 T 曲线轨迹规划功能，T 曲线模式下电机可以实现多段轨迹连续运动，支持 PVT/PT 模式，支持 CSP/CSV/CST 的同步控制模式；
● 兼具网络操作模式、脉冲/方向模式和 PLC 可编程模式（可选），支持位置控制模式、速度控制模式、模拟量控制模式 和电流（转矩）控制模式，并支持各种模式之间的实时切换（静止状态）；
● 支持多组控制增益和多组速度观测器实时切换，既能加快系统的实时响应又能保证其稳定性；
● 利用锂点构建多台驱动器联网的无线 WIFI 调试模式，方便客户现场应用；
● 提供上位机动态库 MotionLib 和指令集，用于上位机应用程序编写；
● 具有温度、过流、过压、欠压、位置超差、速度超差、I²T 电流限制等保护功能，可靠性高。
2.MOTEC直流伺服的无线调试锂点
锂点作为一个本地通讯模块，在PC上位机软件和驱动器之间搭建信道，实现上位机软件和驱动器之间的无线通讯调试功能，使RGV（有轨穿梭小车）的调试与维护更加方便。
下面是锂点的功能：
● PC调试软件和驱动器之间通过锂点实现无线连接；
● 实现上位机和驱动器之间一对多的无线调试方式；
● 多驱动器性能指标和控制参数集成可视，方便调试和性能评估，系统优化更方便；
四、MOTEC直流伺服系列特点
MOTEC 低压智能伺服包括标准直流系列和ARES 系列。
驱动器电额定电流可达3A～100A，可以驱动各种类型的无刷和有刷低压伺服电机。
电压范围12.5V～180VDC,电机功率可达7KW 以上, 支持大部分的主流电机编码器。
驱动器和电机均可提供针对高低温、三防要求的产品。
并且可以针对客户的特殊需求做定制化处理。
MOTEC直流伺服在穿梭小车RGV上的应用，为企业在仓储物流，物料输送提供重要支持。
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