【摘要】：研制模拟目标运动系统，测试激光武器的跟踪效果，测试激光武器的技术指标。
【关键字】：TRIO 运动控制器 激光武器
一、设计原理
目标模拟系统离激光武器距离 50m，根据公式 V=ωR，10°/s 的角速度对应的线速度是 8.73m/s，采用
常规的运动方式难以达到以上技术指标，因此设计一种独特的绳索机构，完成机械传动上目标物体的运动，
设计方案简图如下：
由上图可看出，在四个角上有定滑轮，通过 4 根绳索控制目标在 XY 平面内完成运动。在运动控制器
内部进行坐标变换，可实现有效控制。
二、技术要求
1） 系统具有上电归位功能；
2） 系统具有应急停止保护功能；
3） 具有断电停止保护功能；
4） 目标可在任何位置启停；
5） 控制箱具有 CAN、串口通信接口；
6） 模拟目标有效运动范围：10m×6m；
7） 目标运动控制方式：运动特性软件可设定（匀速、匀加速、变加速），可直线运动；
8） 模拟目标速度范围：0 至 10°/s；
9） 加速度范围：0 至 30°/s 2 ；
10） 控制精度：设置标准值的 10%；（典型轨迹保证）
11） 模拟目标尺寸：11.5cm×5.75cm；
12） 模拟遮挡尺寸：34.5cm×17.25cm～172.5cm×86.25cm
三、软件界面
四、总结
此设计新颖，控制方案独特，通过绳索控制目标在 XY 平面内完成运动。在运动控制器内部进行
坐标变换，可实现有效控制，很好的完成了技术指标要求。
