MOTEC 伺服在推拔器上的应用

摘要：研制推拔器控制系统，用于核电站电缆的自动收放机构。

关键词：MOTEC 内置PLC 推拔器

1、系统结构

如图所示推拔器外形图，主要由推拔器组件和卷盘组件构成，本设备主要功能：卷盘组件中缠绕的是一大卷尼龙材料的探头，当推拔组件向前运动时，依靠轮子与尼龙管之间的摩擦力促使尼龙管向前运行，同时带动卷盘组件旋转放线，两者需协调动作。推拔速度过快，会导致尼龙管扯断；推拔速度过慢，会导致卷线盘端尼龙管松脱。

2、控制方式

推拔器组件采用MOTEC 伺服，内部PLC 控制模式，工作模式为速度模式，通过外部IO 按钮和触摸屏上按钮实现伺服点动运行或者定速连续运行，运行方向为收线或放线。卷盘组件也采用MOTEC 伺服，内部PLC 控制模式，工作模式为扭矩模式，通过人机界面设定张力，转换成伺服扭矩，保证线缆处于一个安全并能可靠运行的张力范围。两套伺服通过485 总线连接到触摸屏上，工艺参数及状态等可用一个触摸屏进行修改或监控，控制系统结构图如下

3、系统优势

1） 采用内部PLC 控制，无需控制器，节省成本

2） 接线简单，维护方便

3） 内置PLC 也能进行数据断电保护，在某些场合可去掉人机部分，便携式工作模式。

4、总结

整个系统效果良好，通过软件编程满足了推拔轮和卷线盘速度匹配，采用人机界面控制推拔器运动，操作简单直观，得到用户好评。