MOTEC伺服驱动器多轴同步主从控制-静态啮合和动态啮合（第14篇）-公司动态-直流伺服电机_闸机伺服电机

1. MOTEC的多轴主从同步控制解决方案

MOTEC的多轴主从控制模式利用现有的硬件条件，以通用驱动器的价格来达到多轴同步控制的功能，解决方案具有更高的性价比和简便的操作使用方式。系统可组建最多1主3从的主从控制系统，可以运行在总线模式、脉冲方向模式和模拟量模式。

2. 主从模式啮合方式

在主从模式下，为了主从模式和非主从模式切换的便利性及控制的需要，我们提供了两种主从驱动器啮合的方式，分别是静态啮合和动态啮合。

静态啮合：主从驱动器只工作在主从模式下，不能单独进行控制。如图2所示，主从驱动器全工作过程都处在主从模式下。

动态啮合：主从驱动器可以通过寄存器设置触发啮合和脱离啮合操作，当多驱动器触发啮合时，他们可以工作在主从模式下。当驱动器处于脱离啮合状态时，他们作为单独的驱动器进行独立操作。驱动器的啮合/脱离啮合操作可以在主从电机都在静止的状态下进行，也可以在主从电机在运动过程中进行。图3和图4分别是速度跟随模式和位置跟随模式动态啮合过程中的速度曲线。

动态啮合特点

1 、静态啮合和动态啮合在所有主从控制模式下都适用；

2、动态啮合指令对电机当前的运动状态没有严格的限制，啮合时主从电机可以是处于静止状态，也可以处于运动状态(但必须是使能状态);

3 、啮合后从站严格跟随主站运动；

4 、在主从驱动器处于啮合状态时，无论主从电机当前处于什么状态，都可以发出脱离啮合的指令；

5 、主从驱动器脱离啮合以后的状态根据脱离啮合选项寄存器的设置而定，根据选项脱离啮合以后主从电机可以继续根据原来的指令运动、触发急停或释放电机。如果选项是保持原来的运动状态，速度跟随模式则保存原来的状态继续运动，位置模式由于脱离以后从站没有位置设定值来源，会马上停止运动，主站则会根据原来的指令继续运动。图5为速度跟随动态脱离啮合时的从站状态(从站设置为脱离啮合急停，主站设置为脱离不做任何动作)；

6、主从站啮合之前或脱离啮合以后各自都可以接收上位机的指令进行单独控制；

7 、在主从站啮合的状态下可以触发耦合控制指令；

8 、啮合指令有效的前提是电机处于使能状态；

9 、主站和从站都可以发送啮合和脱离拟合指令；