【摘要】该设备采用MOTEC 机器人和控制系统、MOTEC 交流电机以及减速机结合，能够实现空间三维物体超声检测功能，测量探头及探杆安装在移动平台上，移动平台带动测量探头在空间移动，采集位置及测量数据分析物体损伤。
【关键字】MOTEC 机器人控制系统交流伺服电机行星减速机超声波扫描Trio运动控制器
一. 技术要求
1、可执行读入CAD 轨迹文件（含三维）；可自定义（制作）轨迹；可手动输入代码生成轨迹。
2、显示X、Y、Z坐标实时值； X、Y、Z轴JOG控制按钮；X、Y、Z轴PTP控制。
3、X 最大行程2000mm，Y 最大行程3000mm，Z 最大行程600mm，各轴重复定位精度±0.02mm，定位精度±0.05mm。
4、 XY 轴速度要求750mm/s，Z 轴速度要求300mm/s。
5、Cad 文件读取，需分析Cad文件结构，并且Cad文件结构复杂，代码众多，资料很少。
6、各种图形的绘制。
7、将当前软件做成OCX控件形式方便客户嵌入式调用，进行二次开发。
二．基本配置及结构
控制系统采用Trio 多轴运动控制器，使用网络连接控制运动；伺服电机系统采用MOTEC，X 轴
使用两套伺服电机，主伺服同步驱动从伺服运动和行星减速机。机械部分采用MOTEC直角坐标机器
人，软件部分单独开发。其机械机构如下面图片所示：
交流伺服电机在超声波扫描机器人上的应用" width="534" height="368" alt="Trio、MOTEC 控制系统、机器人和交流伺服电机在超声波扫描机器人上的应用"/>
三、控制结构框图
四、 OCX控件功能
1．可读取AutoCad软件及相关软件生成的dxf 文件，数控行业通用的G代码文件，本身文件格式dsj。
2．强大的图形绘制编辑功能，可绘制点、线、3点弧、起终点半径弧、3点圆、圆心半径圆、弧线、椭圆、矩形、跑道形、正多边形等；通过图形属性修改相关特性，也可选中图形进行拉伸、移动等操作；支持复制、粘贴、删除、剪切、查找、旋转、镜像、反向等操作。
3．选择捕捉功能，可单选、多选、框选、筛选、全选等，能对点、线或弧两端点及中点等进行自动捕捉。
4．方便的图形查看功能，利用鼠标滚轮自由缩放、框选放大、适应窗口、最佳显示、路径显示、导航查看，并且视图左面及上面有刻度显示及鼠标移动的坐标显示。
5．层操作功能，根据用户需要可将绘制图形设置在不同的层上，进行层显示、层偏移等操作；不同的层可设置不同颜色区分。
6．闭合图形填充功能，矩形、圆、椭圆、跑道形、正多边形等，可以设置横或纵方式填充，此功能在运动过程中自动分解为扫描线运动。
7．运动控制功能，可进行点到点运动，单轴手动运动，路径运动等，进行运动参数设置。
8．文本编辑功能，能将图形转化为G 代码文本，手动修改。
9．以上功能都提供接口函数方便用户二次开发，目前此控件仅能显示二维图形，3 维图形在属性中查看及修改。
五、结论
此系统已成功应用，并且各项指标达到或超过客户要求，XYZ 轴重复定位精度±0.01mm，定位进度为
±0.03mm，机器运行平稳。控件开发的功能超过客户需要，实现了快速方便操作，运动路径合乎要求，位置采集准确，采集频率高。此系统丰富的图形，文本编辑功能可应用于数控机床中。
